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隅田川的河水在千住大橋北端靜靜流淌，千住大橋公園便靜靜地佇立於此。這片土地，正是元祿二年（1689年）三月，俳聖松尾芭蕉踏上《奧之細道》旅途的出發點。
公園內矗立著「矢立初之碑」。所謂矢立，是結合毛筆與墨壺的便攜式書寫工具，而旅途開始時首次提筆書寫，稱為「矢立初」。芭蕉就在這裡吟詠了「行く春や鳥啼き魚の目は泪」（逝去的春天啊，鳥鳴魚眼皆含淚），表達了他啟程時的心情。這句詩將逝去的春天與啟程的寂寥，寄託在鳥鳴與魚眼中的淚水之中。
千住在江戶時代初期被整備為日光街道的第一個宿場町，是眾多旅人與商人來往穿梭的熱鬧城鎮。芭蕉也是從這裡出發，展開了約六百里（約二千四百公里）巡遊奧州、北陸的旅程。
公園內設有標示芭蕉旅程的「奧之細道路程圖」，以及介紹葛飾北齋以千住為題材繪製的「富嶽三十六景」的導覽牌，向來訪者傳達當時的景象。
此外，距離千住大橋公園不遠處，安置著芭蕉的坐像。這座雕像是為慶祝昭和四十九年（1974年）於千住大橋北端建立「史跡奧之細道矢立初之碑」而由川崎康子女士捐贈給足立區的。當芭蕉的出生地伊賀上野（三重縣伊賀市）建成俳聖殿時，曾以伊賀燒製作芭蕉的坐像，這尊雕像即為其副本。雕像原型由乃木希典將軍的外甥長谷川榮作先生製作，重約四百公斤。
此外，在千住本冰川神社境內，還建立了刻有芭蕉詠唱的「春もややけしきととのふ月と梅」（春意漸濃，月與梅景）之句碑。這座句碑為紀念奧之細道三百周年，於平成三年（1991年）建立。原本文久三年（1863年）所建的句碑位於本社境內，後為防止損壞，已移至鄉土博物館保存。
千住的街景隨著時代變遷而改變，但芭蕉啟程的這片土地，至今仍深刻保留著他的足跡。來訪的人們在此感受芭蕉對旅途的情懷，思緒也隨之遙想那漫長的旅程。